Symulacja ruchu mechanizmu bez podparcia i grawitacji

Model ramienia robotycznego LEMUR

model geometryczny

Tworzenie połączenia ruchomego między członami (jak przegub krzyżakowy czyli spręgło Cardana)

k-pointy końcówek członów, które łączą się w przegubie - powinny być łączne:

K, 5,1.5,0,0.3
K,25,1.5,0,0.3

definiowanie elementu typu MPC184 na węzłach członów, które łączą się w przegubie

LOCAL, 12, 0, 1.5, 0, 0.3, 0, 0, 0 !definuje lokalny układ wspólrzędnych do opisu osi obrotu,
! układ nr 12, kartezjański,XC,YC,ZC,rotZ,rotX,rozY
ET,2,MPC184,7 ! typ elementu - kardan
SECTYPE,2,JOIN,UNIV,TESTING02 ! DEFINING UNIVERSAL JOINT
SECJOINT, LSYS, 12 !definiuje os sworznia, wskazując oś X lokalnego ukłdu współrzędnych
TYPE,2
SECNUM,2
KSEL,S,KP,, 5,25
NSLK,S
*GET,n1,NODE,,NUM,MAX
*GET,n2,NODE,,NUM,MIN
ALLSEL
E,n1,n2
FINISH ! wyjscie z PREprocesora

1. etap obliczeń: analiza modalna

Cele:
a) poznanie postaci i częstości drgań własnych - najbardziej lakonicznej informacji o ewentualnych problemach z poruszaniem się konstrukcji.
b) wstęp do symulacju ruchu mechanizmu; określenie zakresu częstości uwzględnianych w symulacji

2. etap obliczeń: symulacja ruchu

Cele:
a) ocena zachowania się konstrukcji w stanach przejściowych.
b) na podstawie analizy modalnej wskazanie częstości (a potem postaci) najbardziej związanej z charakterystyczną dla pracy konstukcji formą wzbudzenia drgań; wskazanie cech konstrukcji wydajnie wpływających na tę postać drgań.

Animacja wyników analizy modalnej